: .
西北农林科技大学
机械系统动力学
结课报告
姓名：何淼班级：机制113班学号：20110: .
西北农林科技大学
机械系统动力学
结课报告
姓名是何淼，班级属于机制113班，学号是2011012760，时间点在日期上标注。
六杆机构的动力学分析
此为六杆机构示意图，其中OA杆作为主动件，由电机驱动，动力经齿轮组传递。图中齿轮传动系一对标准配置的标准渐开线直齿圆柱齿轮，正压力N与两节圆公切线夹角为分度圆压力角20度。另需考虑垂直于N的齿面滑动摩擦力F，将其视为恒力，指向齿轮O侧，由此可确定啮合力的具体方向。对六杆机构进行动力学分析，在受力分析后列动力学方程。
采用逐步方程组解法时，在两个铰链点连线方向上，沿切向与法向布置若干铰链点力，而在其他方向则沿x轴和y轴进行布置，受力分析图示如下：
以滑块D为研究对象，列动力学方程：
以BAD杆为分析对象，建立运动学方程式：该杆件动态平衡条件为Fd-DxP一nxD等于零，同时Dy59也需满足零值约束
DxFasin：3一Nbsin：3-Fbcos：3-典乂3等于零DyFasin：3-Nacos3Nbcos3-Fbsin：3减去m乘以g减去m乘以3y的平方等于零MB等于Cy乘以xc减去XB减去Cx乘以yc减去yB减去NALBA减去J3B3减去m乘以g乘以X3减去Xb等于零以滑块A为分析对象，建立运动学方程
Ax与FA的余弦值乘以3减去NA的正弦值乘以3等于m2xA，Ay与FA的正弦值乘以3NA的余弦值乘以3减去m2g减去m2yA等于0，Ma等于B乘以2减去J2A乘以A减去m2g乘以X2减去XA减去m2
yA（X2-XA）-XA（y2-yA）
=0Fa=%Na以
