平面六杆机构的运动分析题目3-C说明如下,下图展示了一个平面六杆机构,各构件的尺寸数据见表格一,已知原动件1以每秒1弧度速度沿逆时针方向转动,需要计算所有从动件的角位移、角速度和角加速度,同时还要分析E点的位移、速度和加速度的变化情况。表一组号L1L2L2’L3L4L5L6α(xG)L4’(YG)L73-:需要三人一组,算出原动件从零到两倍圆周变化时(计算点数三十七),各个运动变量应有的数值,然后画出运动曲线图,并且E点的轨迹曲线。题目解析构造闭合轮廓: L2-L3等于L4-L1, L2加上L2'再加上L5减去L6再加上L7等于L4'减去L12, 这样就能导出速度公式, 将其转化为矩阵形态即为: 角速度矩阵对时间进行一阶求导, 结果得到加速度矩阵, 速度和加速度分别涉及th3, th5, th6。等式A\B成立时,变量w2(m)取值等于W(1),变量w3(m)取值等于W(2),变量w5(m)取值等于W(3),变量w6(m)取值等于W(4),同时等式A\(C-B)也成立,此时需要针对速度和加速度的解析方程式进行计算求解。计算E点的移动距离,以及它的运行速率,然后,在首个M代码文件中定义函数t,该函数接受参数th,th1,l1,l2,l20,l3,l4,l40,l5,l6,l7和a
l2乘以cosine第一角度减去l3乘以cosine第二角度加上l1乘以cosine第一个角度减去l4, l2乘以sine第一角度减去l3乘以sine第二角度加上l1乘以sine第一个角度, l2乘以cosine第一角度加上l20乘以cosine角度a减去第一角度加上l5乘以cosine第三角度减去l6乘以cosine第四角度加上l1乘以cosine第一个角度减去l40, l2乘以sine第一角度减去l20乘以sine角度a减去第一角度加上l5乘以sine第三角度减去l6乘以sine第四角度加上l1乘以sine第一个角度减去l7
第二个脚本文件中，变量l1、l2、l20、l3、l4、l40、l5、l6、l7被赋值，a取pi/3，th1范围从0到2*pi，步长为pi/18，th2356初始化为对应th1长度的4列零矩阵，options设置显示为关闭，form从1到length(th1)循环，th2356的每一行通过fsolve函数求解function1，输入参数包括th1对应值及l1至l7和a，结果存入th2356，显示th2356，th2取th2356第一列，th3取第二列，th5取第三列，th6取第四列，绘图时保持当前图形，th1与th2用红色粗线绘制，th1与th3用蓝色线绘制，th1与th5用绿色虚线绘制，th1与th6用黑色点划线绘制，绘图结束后保持图形，显示网格，标题为从动件的角位移，x轴标签为{\theta}_{1}(rad)，y轴标签为{\theta}_{2}{\theta}_{3}{\theta}_{5}{\theta}_{6}(rad)，图例包含{\theta}_{2}、{\theta}_{3}、{\theta}_{5}、{\theta}_{6}，位置在西北角，坐标轴设置
0,2*pi,-2,2*pi
w1等于一，l1是空的，l2是空的，l20是空的，l3是空的，l4是空的，l40是空的，l5是空的，l6是空的，l7是空的，a等于圆周率除以三，形式为一比三十七，A是
把第二项乘以正弦函数的结果,第三项乘以正弦函数的值,第四项等于零,第五项也等于零;...把第二项乘以余弦函数的值,第三项乘以余弦函数的负数
