前言：今儿个要分享一个关于制作六足机器人的创意diy，其主体结构是借助3d打印实现完成的，之后运用arduino作为主控（还有另一个版本是以esp作为主控），而且存在PC端的上位机能够达成远程操控。笔者在这儿将整体的流程进行梳理，方便大家去阅读，详细的步骤可查看参考资料。（注：参考资料在文末）。
一、六机器人是一种用六条
有着六条腿的机器人，因具备在三条或者更多的腿上维持住静态上的稳定这项能力，所以于移动过程里面展示出特别高的灵活性来。哪怕某一条腿出现了问题，它依旧能够稳健地向前行进。更为奇妙的是，并非所有的腿都要去承担稳定的重要任务，有一部分腿能够自由地移动到新的位置或者去操作负载。好多有着六条腿的机器人其设计的灵感来源于生物界的Hexabot的运动。这种机器人不但能够用来去测试昆虫运动、运动控制等类生物学理论，还能够对神经生物学研究起到帮助作用。六足机器人，有18个伺服机，或者是每条腿3个连接的18DOF设计，在这种情况下对其开展对比，和12DOF模型比起来，它的灵活性会更好一点。
二、组装六足机器
1、框架组装
按照图示先将机器人的六条腿安装起来，安装舵机的时候注意方向
2、组装机器人本体
先依照图示，把机器人的全部零部件放置好，接着将关节舵机按照依次而来顺次安置，最终安装六条腿 。
3、安装完成示意图和初始机器人姿态
三、arduino版本
1、电子物料如下
2、安装示意图
3、舵机驱动链接示意图
4、线路整理如下
5、舵机校准
用跳线闭合 VL=VS 引脚
把从 SSC - 32到Arduino nano的RX与其连通了的该TX和紧挨着的GND这些电缆，给撤分开来 。
借助 USB TTL 转换器，把此连接 RX TX GND 的电缆，与计算机相连。
给机器人通电
选择正确的端口和波特率（115200）
检测到您的板后，您可以单击校准按钮并根据需要调整每个舵机
6、操控机器人
请注意，当电量处于低于百分之三十的状况时，或者电压处于低于六点二伏的情形下，需要及时进行充电，以此来避免致使电池受到损坏 。
四、ESP版，可WiFi遥控！
采用arduino加上SSC32伺服控制器，以及运用PS2操纵杆来实施无线控制的简易六足机器人，Lynxmotion伺服控制器包含众多功能，能够为模拟蜘蛛行动做出美观的动作 。
1、主要就是电子物料不同，如下
2、组装步骤
本子上分布的所有舵机，皆是由32CH的伺服控制器予以操控，鉴于其已然配备了微控制器。恰似arduino那般，它具备独立性，能够依靠PS2控制器、PC或者其他设备发出的串行命令来实施控制。
3、整体安装效果
4、上位机软件操作
留意，全部去往以及回来于Wemos与伺服驱动器的RX还有TX，均务必稳固相连，缘由在于循环例程一直都在查验32个伺服驱动器的“OK响应” 。要是未寻觅到伺服驱动程序且不存在“OK”响应，那么程序将会在“void the wait_serial_return_ok()”里循环。此种错误会致使： - 没法连接到AP - 空白网页 - 页面加载进度未达成。
参考资料：
1--六足机器人模型汇总
2-电控arduino代码
3-上位机软件
4-详细步骤PDF
