一、项目背景
机械手具备模仿人手与臂某些动作功能，能按固定程序抓取、搬运物件或者操作工具，此为自动操作装置，其特点是可经编程完成各种预期作业，在构造及性能方面兼有人与机械手机器各自优点，主要应用于流水线物料的工位移动，便于对接上料机、翻转机以及冲床设备，为实现客户个性化需求，针对控制系统需具备灵活性、稳定性、性价比等特点，顶控科技机械手控制系统持续升级迭代以满足客户各种需求。
顶控科技五轴机械手控制系统
二、方案概述：
以同一轨道之上部署多个电机开展项目，各个电机之上携带一组气缸用于移动控制物料，凭借交互信号合理避让各个设备，以此确保物料的安全流转，运用手持触摸屏便利现场操作。
三、系统配置：
顶控科技采用RTE070控制系统（示教器+专用总线控制器）
顶控科技五轴机械手控制系统
四、工艺流程：
复位流程是，复位一开始是气缸以及真空进行复位，紧接着是直线电机也开始复位，先是1#进行复位，之后2#依次跟着进行复位，与此同时5#开始复位，随后4#依次跟着进行复位，等到2#4#均完成复位之后，3#再进行复位。
2. 手动流程：复位完成之后，先借助手动以及手摇的方式，把1#移动到上料机出口的位置，并且对该位置进行记录，接着抓取物料，随后将1#移至第一个加工点位，同时记录其所在位置，之后放下物料，再把1#移开，使其处于不干涉2#动作的位置，在此之后，2#、3#、4#、5#依次抓取物料，分别记录各自所要行进的位置，需要注意一点，2#要多记录一个排废料的位置。
自动流程，自动启动后啊，1#、2#、3#、4#、5#呢，条件全部准备完成后，收到冲床完成信号去啦（首次启动不需要冲床完成信号，按启动按钮就行啦），然后移到各自取料位开始取料哦，取料完成后又移到放料位放料呢，完成放料之后回到安全位哟（2#从取料位移到放料位过程中还得多移动一个废料位去排除废料呢），回到完全位置之后给冲床发送驱动信号呀，接着等待冲床完成信号来开启新的流程哦；1#取料完成之后给出上料机启动信号呢，放料完成之后给出翻转机启动信号
附-IO点
顶控科技机械手控制系统
顶控科技自主研发注塑机机械手控制系统，该系统涵盖单板和驱控一体，其内部采用高速总线通讯方式；如此可以满足注塑过程中的各种应用，像是注塑取出，高精度模内嵌入、模内贴标、高速取出等注塑行业的应用；能够满足高精度、高速应用，支持1 - 6轴，内置专有锁模安全电路，配合软件逻辑，从而做到双重锁模安全防护；支持标准CANopen协议，支持伺服PDO和SDO模式；可免除焊线烦恼，维护成本低。
顶控科技五轴机械手控制系统
顶控科技五轴机械手控制系统
公司简介
深圳市顶控科技有限公司是个团队，其聚焦人机界面，还聚焦运动控制器，也把运控一体机纳入聚焦范围，同时关注机械手控制系统，关节机器人也是其关注对象，工业物联网产品同样在关注之列，该团队依托既有技术积累多年，牢牢紧跟工业信息化前沿技术，属于创新型，且公司所有产品都有自主知识产权，力争为中国“智”造贡献自身力量 。
顶控科技当前存有6大产品线，它们分别为人机界面，运控一体机，运动控制器，机械手控制系统，示教器，Auto ICD软件，安卓工控机以及工业云/工业物联网，其基于Cortex - A8、Cortex - A17和Cortex - M7等平台，构建小巧的、强悍的、精致的且易用的具备高可靠性、高性价比的工业控制和工业信息化产品。
深圳顶控科技
